Описано близько 8 тис. видів кільчастих червів, що відзначаються різноманітністю внутрішньої організації. У типі виділяють три класи: Багатощетинкові, Малощетинкові, П’явки. Еволюційні особливості будови:
1) поява вторинної порожнини тіла (целому), яка відрізняється від первинної тим, що має власну стінку, утворену епітелієм;
2) виникнення кровоносної системи;
3) організація нервової системи за типом черевного нервового ланцюжка;
4) поява нового типу системи виділення — метанефридіальної;
5) розчленовування тіла на сегменти (метамерія).
Сегментація тіла — основна ознака кільчастих червів. Метамерія виникає в процесі еволюції при подовженні тіла. Число сегментів різне — від 5—6 до 500—600.
У кільчастих червів формуються параподії — органи руху у вигляді виростів тіла кожного сегмента, з яких назовні направлені війки. Параподії добре розвинені у багатощетинкових, а у малощетинкових від них залишаються лише щетини; п’явки позбавлені навіть щетинок.
У багатьох представників типу (дощового черв’яка) дихальна система відсутня. Проте деякі багатощетинкові мають зябра — вирости шкірного покриву, розташовані на голові або параподіях.
Дощовий черв’як — характерний представник класу Малощетинкові.
У тілі дощового черв’яка виділяють голову і тулуб, який поділений на окремі кільця — сегменти. Кожен сегмент (за винятком першого) несе чотири пучки війок — органів руху. Стінка тіла складається з декількох шарів: 1) тонкої неклітинної кутикули, яка виділяється шкірою; 2) шкірного епітелію з одного шару клітин; 3) двох шарів мускулатури — зовнішнього кільцевого і внутрішнього поздовжнього; 4) епітелію, що обмежує целом.
Целом заповнений рідиною і розділений тонкими перегородками на окремі відсіки, які відповідають зовнішній сегментації.
Нервова система характеризується подальшою концентрацією нервових клітин біля переднього кінця тіла. Надглотковий нервовий вузол великий (його іноді називають головним мозком). Нижче розташований підглотковий вузол. Вузли сполучені двома тяжами, що охоплюють глотку з утворенням навкологлоткового нервового кільця. На черевному боці тіла утворюється єдиний нервовий стовбур — черевний нервовий ланцюжок, що починається від підглоткового нервового вузла. У кожному сегменті він утворює нервовий вузол, від якого відходять нерви. З органів чуття розвинений дотик.
Травний канал проходить уздовж усього тіла від ротового отвору до анального. Він підрозділяється на відділи: рот, глотку, стравохід, зоб, шлунок, середню і задню кишку.
Кровоносна система замкненого типу. Кров тече по спинній і черевній судинах, від яких у кожному сегменті відходять кільцеві судини меншого діаметру до внутрішніх органів і м’язів. У шкірі утворюється густа мережа капілярів. Серця немає; його роль виконує спинна судина, стінки якої здатні до ритмічних скорочень.
Дихання здійснюється всією поверхнею тіла. Кисень дифундує в капіляри шкіри і доставляється до органів.
Видільна система складається з метанефридіїв — по два в кожному сегменті. Метанефридій являє собою канал, що відкривається лійкою в целом, а протилежним боком — назовні. Він відрізняється від протонефридію багатоклітинністю.
Кільчасті черви — гермафродити. Чоловіча статева система представлена сім’яниками і сім’явивідними протоками (10—11-й сегменти), жіноча — яєчниками і яйцепроводами (13-й сегмент). Запліднення перехресне. На поясочку — залозистому потовщенні шкіри певних сегментів, виділяється слизовий кокон, що має форму барильця. Він містить яйцеклітини, які під час проходження кокона крізь сегменти з сім’яприймачами запліднюються сперматозоїдами. У дощового черв’яка розвиток прямий.
Багатощетинкові здатні до нестатевого (вегетативного) розмноження. Тіло черв’яка розпадається на декілька фрагментів, у кожного з яких розвиваються ті частини тіла, яких бракує. Це свідчить про високу здатність до регенерації.
Величезна кількість видів (в основному багатощетинкові) мешкає в морях і океанах, як тропічних, так і помірних, навіть полярних широт, у прибережних районах або біля дна; деякі пристосувалися до існування в солонуватих водоймищах. Малощетинкові нерідко зустрічаються в прісних водах (річках, озерах, болотах), проте більша частина видів заселила ґрунт.